特斯拉FSD年底入华，中国智驾决战黎明破晓前

　　当电动化之战的硝烟渐渐散去，智能化之战的枪林弹雨已然来袭。在风声与浪声的激荡中，中国智驾正在冲破黎明前的黑暗。

　　2023年底，大洋彼岸的特斯拉FSD V12一鸣惊人，这条电动时代的鲶鱼再次化身智能时代的鲶鱼，让远隔重洋的中国智驾玩家切实感受到了端到端方案的魔力和威胁。

　　彼时，中国智驾开城的号角此起彼伏。如今，特斯拉FSD入华在即，马斯克宣称FSD或将在年底进入中国、欧洲，以及其他国家。与此同时，国内智驾百舸争流，多种技术路线争相并行。

　　在一片波澜壮阔的搏杀中，谁才是最后的王者？

　　说起中国智驾，华为即便不是余承东口中的“遥遥领先”，也是无可争议的第一梯队。

　　2024年3月19日，华为问界宣布高阶智驾全量推送给用户，称覆盖全国99%道路。“全国都能开”的智驾范围，被华为具象化为4万个城镇与乡村。华为的目标是，到今年底搭载华为智驾系统的车辆将超过50万辆。

　　北京车展前夕，华为发布智驾系统ADS 3.0。相较于去年引领“无图”潮流的ADS 2.0，乾崑ADS 3.0进一步去掉了BEV网络，实现一张GOD（通用障碍物识别）大网从简单“识别障碍物”到深度“理解驾驶场景”的跨越式进步，从而全面提升了智能驾驶的安全性与驾乘体验。此外，乾崑ADS 3.0全新架构采用PDP（预测决策规控）网络实现预决策和规划一张网，从而实现类人化的决策和规划，行驶轨迹更类人，通行效率更高，复杂路口通过率>96%。

　　6月25日，华为智能汽车解决方案BU CEO靳玉志宣布，阿维塔将首批搭载华为乾崑ADS 3.0。此外，靳玉志公布了乾崑品牌首批合作伙伴，其中包括岚图、猛士、深蓝、阿维塔、广汽传祺、极狐，以及智选车模式下的“四界”。

　　作为另一家与华为智驾不相上下的存在，小鹏智驾被与华为一起视为中国智驾第一梯队。

　　今年520 AI DAY上，小鹏发布了国内首个量产上车的端到端大模型，包括神经网络XNet、规控大模型XPlanner与大语言模型XBrain。基于折算10亿+里程的视频训练、超646万累计公里数的实车测试、超2.16亿累计公里数的仿真测试，其端到端大模型能够做到“2天迭代一次”，在未来18个月内智驾能力提升30倍。

　　7月4日，小鹏汽车宣布，小鹏XNGP智驾XOS 5.2.0公测版本已开启推送。小鹏新版本“无限XNGP”采用黑名单模式，能实现真正的全国都好用，有路就能开。

　　小鹏汽车自动驾驶负责人李力耘称，目前行业所说的“全国都能开”有两种发展路径：一种是“白名单式”全国都能开，只对城市里部分白名单道路开放，或只招募部分满足一定门槛的白名单用户去开放；另一种“黑名单式”全国都能开，除了部分特定场景无法开（如保密区域等），其余全国所有路都能开，且对全量用户开放。

　　日前，有消息称，小鹏汽车计划在四季度推出的全新车型中，将放弃以往在智能驾驶领域广泛应用的激光雷达技术，转而采用与特斯拉相似的纯视觉智能辅助驾驶解决方案。   

　　理想汽车的智驾进度近期也有了突破。

　　日前，理想汽车宣布，自7月15日起，陆续向理想L系列和理想MEGA用户推送车机系统OTA升级。亮点在于智能驾驶方面，升级后的无图NOA将不依赖高精地图，该功能将覆盖MEGA、L9、L8、L7和L6 AD Max等车型，用户数量超过24万，并实现在全国范围内使用，无论是在城市道路还是乡村道路上都可以开启。

　　官方宣称，无图NOA相比之前的版本，在BEV、感知能力、规控能力和整体系统能力等方面都有所提升，能够应对更多条件和环境下的行驶需求。首先，它不再依赖过多的先验信息来运行；其次，“绕行丝滑”能力背后的时空联合技术可以帮助车辆安全通过各种阻碍；此外，“路口轻松”功能利用摄像头和其他传感器融合的上帝视角来寻找最优路线。

　　同时，理想汽车还发布了基于端到端模型、VLM视觉语言模型和世界模型的全新自动驾驶技术架构，并开启新架构的早鸟计划。

　　官方称，理想汽车的端到端模型用于处理常规的驾驶行为，从传感器输入到行驶轨迹输出只经过一个模型，信息传递、推理计算和模型迭代更高效，驾驶行为更拟人；VLM视觉语言模型具备强大的逻辑思考能力，可以理解复杂路况、导航地图和交通规则，应对高难度的未知场景。同时，自动驾驶系统将在基于世界模型构建的虚拟环境中进行能力学习和测试。

　　2024年4月，蔚来向第二代平台全量用户推送全域领航辅助NOP＋城区路线，成为全国用户规模最大、验证道路里程最长的城区智驾功能推送。蔚来首创“按路开通、汇路成网”的模式，基于强大的环境感知能力和算力冗余，蔚来第二代全系车型的智能驾驶能力正快速提升。

　　官方称，截至今年6月底，蔚来智驾全域可用道路里程达389.9万公里，其中城区道路可用总里程达353.9万公里。此外，智能驾驶城区累计验证总里程已达3.7亿公里，等同于将全国所有道路验证近4遍。

　　此外，蔚来近期完成了对智能驾驶研发部的架构调整。之前，蔚来智能驾驶研发部分为感知、规控和集成等部分，调整后，感知和规控团队合并为大模型团队，集成团队重组为交付团队。这意味着蔚来将更明确地探索用端到端大模型实现高阶智能驾驶。

　　蔚来智能驾驶研发副总裁任少卿曾对团队内部称，要放弃业界沿用多年的“感知-决策-规控”传统范式。他表示蔚来不再将智能驾驶分解为独立的感知、决策和规控三个阶段，而是将这三个阶段整合为一个完整的端到端系统，即从输入端感知外部环境到输出端产生给油门和刹车等部件的控制指令的全过程，都由深度神经网络完成。

　　与华为和蔚小理不同，极越汽车是中国唯一、全球唯二（另一家是特斯拉）采用纯视觉技术的智能汽车，其纯视觉高阶智驾水平居行业第一梯队。

　　6月30日，极越宣布全新V1.6.0版本全量推送。此次升级，PPA智驾新增196城，城区智驾范围扩大至全国300+城复杂城市道路，可用里程已超过50万公里。包括新疆、内蒙古、吉林、海南等26个省市自治区都已支持PPA智驾，向“2024年全国都能开”的目标又迈进一步。

　　同时，V1.6.0版本还对智驾感知模型进行了重要迭代，提升障碍物的感知距离和识别准确率。其高阶智能辅助驾驶系统全系搭载2枚英伟达Orin-X芯片，AI算力达到508TOPS，同时拥有11个高清摄像头、5个毫米波雷达、12个超声波雷达等总计28个智驾传感器。基于这些传感器进行数据采集，OCC能够对障碍物进行3D精细刻画，对于运动障碍物的速度识别精度能达到0.1米/秒误差范围。其模型精度可达厘米级，比肩甚至超越激光雷达。

　　官方表示，极越的智驾与萝卜快跑的L4是同源的一套软件。到今年底，只要百度地图导航能到的地方，PPA智驾就能应用，覆盖高速，环路，城区等不同道路。

　　同造车一样，小米智驾虽然起步较晚，但发展速度极快。小米今年投入自动驾驶的预算大约是15亿元，整个第一期投入会达47亿元。截至目前，小米智能驾驶团队规模已超1000人，并计划在年内扩充至1500人，2025年进一步扩充至2000人。雷军表示，2024年，小米汽车目标是进入智能驾驶行业第一阵营。

　　小米智驾系统分为两套方案，分别是Xiaomi Pilot Pro和Xiaomi Pilot Max，Pro是纯视觉的方案，Max是视觉+激光雷达的方案。官方宣称，两套方案全部自研。采用完全同源的技术，比如同样的11颗摄像头组合、NVIDIA DRIVE Orin算力平台，全栈自研算法。

　　官方还表示，小米在智能驾驶领域实现端到端大模型技术在国内的首次量产，端到端大模型取代了此前用于感知、决策、规划的多个模块，让智能驾驶直接从一端输入图像，一端输出行驶轨迹。已经实现5cm精度的极窄库位泊入和可用性极高的23km/h最高巡航速度代客泊车。

　　据悉，SU7中、高配车型搭载的是小米自研智驾系统Xiaomi Pilot Max，支持高速和城市NOA功能。6月6日,小米SU7城市OTA 1.2.0开启推送。其中，城市NOA将开通十城，可在北京、上海、广州、深圳、杭州、武汉、成都、西安、南京、苏州十城核心区域的主要道路使用城市领航辅助功能。官方表示，8 月底，小米城市NOA全国都能开。

　　    作为埃安旗下的高端品牌，昊铂的城市NDA采用“不依赖高精地图”的技术路线。官方称，2024款昊铂HT所搭载的城市NDA功能是基于“多传感融合技术”的无图智驾系统，已经实现了全场景无图智驾，能够带来“有导航就能开”的智驾新体验。

　　硬件方面，2024款昊铂HT配备了新一代固态可变焦激光雷达、Orin-x芯片等顶级硬件。相较于行业主流的硬件配置，2024款昊铂HT在车头新增两颗前向毫米波雷达，补强传统前向激光雷达近距离感知盲区的探测性能。

　　软件算法方面，昊铂HT智驾系统采用了拟人化决策的AI大模型，结合BEV、OCC以及Transformer技术，实现了全方位的自进化学习和推理模式。车道感知网络通过数十万个路口数据训练，构建了车道级拓扑推理能力，应对各类复杂路口，同时目标感知网络的超150PB数据提供全场景目标检测，保证应对复杂异形车辆和障碍物时的极致安全。基于Occupancy占用网络的数据驱动的目标检测，网格精确到厘米级大小，还可以检测到地面高程信息，提供了360°的全方位环境感知信息。

　　官方表示，截至4月份，昊铂HT的无图智驾功能已经在广州、上海、深圳、苏州、杭州、南京6个城市开放使用。到了7月份，这个数字扩展到温州、宁波、佛山、绍兴等41个城市，而到9月份就能在全国范围内全面开放。

　　官方还称，昊铂HT智驾系统不仅在中国大陆地区表现出色，昊铂HT还在香港、米兰、曼谷等全球多个城市进行了大量路试，验证了其技术的稳定性和适应性。

　　一直以来，比亚迪给外界的印象就是电动化的王者，但其实在智能化领域，比亚迪也“卷”起来了。

　　今年6月份，王传福公开表示，目前比亚迪组织了4000人，其中软件工程师有3000人，硬件和算法工程师1000人。在感知、决策、软件、芯片方方面面建立了庞大团队，在产业链、软件、算法、芯片、方案等进行全方位的布局。

　　媒体称，比亚迪单独成立了“天璇”智驾开发部，自研智驾系统。这个开发部由规划院智能驾驶研发中心的自研团队剥离而来，但在组织架构上与后者平级。原智驾中心主要聚焦供应商外部整合的智驾方案，新成立的天璇开发部注重自研。

　　同时，比亚迪正式发布了其全新高阶智能驾驶辅助系统——“天神之眼”。“天神之眼”是比亚迪在智能驾驶领域的一次重大突破。该系统采用了全球领先的技术，搭载了高性能的硬件设备和先进的算法，实现了L2+级别的智能驾驶辅助功能。

　　官方宣称，“天神之眼”还具备无图城市领航功能。能够在不依赖高精地图的情况下，通过实时感知和算法优化，实现城市道路上的智能驾驶。

　　据悉，比亚迪的智能驾驶系统分级，包括DiPilot10、30这俩套L2级智能驾驶辅助系统；然后是高阶的DiPilot 100、300以及600这三套系统。三套智能驾驶系统，对应着的是三套不同的智能驾驶硬件方案。

　　媒体称，DiPilot 100用的是Orin-N系列芯片，后续应该会换地平线征程6芯片来做这套功能的解决方案；DiPilot 300用英伟达Orin-X芯片，配速腾聚创M1激光雷达；DiPilot 600用双颗英伟达Orin-X芯片来做。

　　目前比亚迪旗下最接近无图城区+高速NOA功能的，是腾势系列。今年6月份的时候就已经开始无图城区NOA的进一步测试，在7月份推了高速无图NOA功能，也就是全国都能开的高速NOA功能。

　　比亚迪海洋网总经理张卓表示，相对于行业正在做的“3+2”的智驾模式。比亚迪走的是“5+2”的路线，其中两个比亚迪独有的特色功能就是“代客泊车”和“窄道通行”。同时，比亚迪还要继续发挥“低成本”的优势，并希望2~3年内在15万元左右甚至15万以下的车型中全面实现标配比亚迪自研自产自销的智驾系统。

　　相比于比亚迪，长城汽车也在智驾领域频繁秀肌肉。今年以来，长城汽车总裁魏建军分别在保定和重庆进行了关于智驾的直播测试，直播过程中，长城NOA系统在多个复杂路段上的表现都令人印象深刻。

　　这得益于今年4月份，长城发布的SEE一体化智驾的技术架构，其核心目标就是为了应对L2+的辅助驾驶由高速走向城市场景。它在传统分段式算法模块的基础上进行了优化，采用了一体化大模型来解决更多场景的决策问题，但同时也有人工规则在里面。相较于之前靠几千人的团队来针对每一个场景去打补丁的笨方式，效率实现了很大程度的提升。

　　长城汽车智能平台开发中心高级总监姜海鹏表示，长城的智驾团队都深度体验过特斯拉FSD（在美国体验的），以及国内的华为系、小鹏的智能驾驶。在他看来，长城的智驾实力和他们比并不逊色，如果非要给自己找个位置的话，那么他认为长城能排进行业前三。

　　长城汽车的开城计划显示，8月30日首开保定、深圳、成都、重庆四城；9月30日新增石家庄、武汉、广州、郑州、西安五城；10月30日新增上海、杭州、苏州、北京、天津五城；11月30日新增青岛、济南、佛山、长沙、长春、哈尔滨六城；最终到12月30日实现全国所有城市都能开。

       特斯拉日前宣布的除了FSD年底入华外，还官宣了10月份发布Robotaxi。不过同中国乘用车智驾一样，中国的Robotaxi进度也十分迅速，尤其是最近走红的“萝卜快跑”。

       公开信息显示，萝卜快跑已于全国11个城市开放载人测试运营服务。此外，萝卜快跑已经开始在北京、武汉、重庆、深圳、上海开展全无人自动驾驶出行服务与测试。2023年萝卜快跑单量和收入实现跨越式增长，萝卜快跑全国日均订单量已达1万单；2024年实现武汉全城覆盖；2024年7月，萝卜快跑在武汉的订单量迎来爆发，单日单车峰值超过了20单，与出租车司机单日订单情况达到同一水平。而总订单量，已经超过了600万单，测试里程超过1亿公里。官方称，今年计划投入1000辆新一代量产无人车在武汉实现7x24小时全无人运营。

       除了萝卜快跑，滴滴和广汽埃安也在布局Robotaxi。今年4月份，滴滴自动驾驶与广汽埃安正式对外宣布成立的合资公司。双方联合定义打造Robotaxi量产车，未来将分批有序投放万辆级，以混合派单形式接入滴滴出行网络。

       广汽埃安还透露，无人驾驶运营车辆整车和电气化架构均由广汽埃安生产，最快将于2025年量产。同时，不排除会向公众开放C端产品。

       此外，日前在港股上市的如祺出行有着“Robotaxi第一股”之称，2022年10月，如祺出行就在南沙推出有人驾驶网约车与Robotaxi服务的商业化混合运营，成为全球首个实现商业化混合运营的出行服务平台。次年4月，如祺出行成为国内首个以专有Robotaxi车队进行示范运营的出行服务平台。广汽正是如祺出行的大股东之一。如祺出行旗下的Robotaxi就包括埃安的车型。值得一提的是，L4级自动驾驶企业小马智行也是如祺出行的股东之一。

　　相比于特斯拉入华的那一年，中国的新能源汽车早已今非昔比。在与鲶鱼的搏杀中，我们的新能源汽车已经冲上了世界最顶端的位置，新旧势力同放异彩。

　　面对正在发生的智能化之战，特斯拉无疑再次扮演了鲶鱼的角色。而中国的自主品牌经历了电动化之战的洗礼后，也变得更加强大和沉稳，在智驾领域百花齐放。不论是多传感融合路线，还是纯视觉路线，我们都在布局，而在被誉为智能驾驶终极路线的端到端领域，中国车企也在奋起直追。

　　人们相信，随着特斯拉FSD的入华，中国智驾必将再次重演电动化之战的逆袭之路，走上世界巅峰。