自动驾驶包括哪些传感器

　　【太平洋汽车网】自动驾驶技术涉及的环境感知传感器主要包括视觉类摄像机（包括单目、双目立体视觉、全景视觉及红外相机）和雷达类测距传感器（激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等）。

　　自动驾驶技术涉及的环境感知传感器主要包括视觉类摄像机（包括单目、双目立体视觉、全景视觉及红外相机）和雷达类测距传感器（激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等）。这些传感器目前都可以找到开源的SDK快速开发。小可根据这几年的开发经验，特此整理了目前常用传感器的一些API，方便初学者节省开发时间。当然，对于可以根据需求自主定制传感器的土豪公司而言，本篇显得多余，请绕行。本篇主要适用于自动驾驶初级开发者，主要面向高校和科研院所的研究人员，以性能为主，较少考虑成本问题。笔者主要基于Linux系统进行开发，所介绍的API均以Ubuntu14.04及以上版本为准（4月份要出Ubuntu18.04了，2年一个稳定版本，值得期待）。

　　自动驾驶主流传感器单目摄像机首推AVT工业相机，国内代理商较多，比如大恒。包含的相机种类较为齐全，接口包括1394火线接口、网口接口等，价格从几千元到几万元不等。SDK可以在官网上找到，推荐使用最新的Vimba_v2.0开发套件，安装过程较为简单，且SDK中包含QT、OpenCV在内的多个开发示例，上手较快。

　　应用：单目相机的应用开发主要包括特征类符号的检测与识别，如车道线检测、交通标志识别、交通灯识别、行人和车辆检测等，基于机器学习的视觉计算在自动驾驶普及之日一定会是必不可少的部分，尽管目前来说视觉检测可靠性并不是很高，在以激光雷达为主要感知手段的自动驾驶车辆中应用并未达到预期。

　　路面及车辆识别双目摄像机应用于室外场景的双目视觉确实不多见，笔者之前用过的bumblebee双目也是应用于室内场景，之后接触了ZED相机也是室内比较好用，当然，openCV中也集成了该方法，习惯C编程的可以看下，OpenCV经典教材《学习OpenCV》中文版464页至492页有详细内容，更有代码，不多说。

（图/文/摄：太平洋汽车网 问答叫兽）