世界第二大汽车制造厂商丰田，进军F1大奖赛的目的，是从丰田占领欧洲市场来考虑的。丰田是在1999年向FIA申请成为F1车队中的第12支车队的。丰田原本计划在2003年赛季正式开始参加F1大奖赛比赛的，但由于FIA规定注册F1的车队必须在12个月之內参加F1大奖赛，否则违规的车队将遭到保证金的重罚处理。丰田怕违规而损失四千八百万美金的保证金，只好提前一年在2002年度进入F1大奖赛开始比賽。 丰田一直是WRC赛场上的常胜者，其参与的汽车赛有房车赛、勒芒24小时拉力赛、F3等等。美国丰田公司甚至还提供CART赛车的引擎。自从丰田汽车厂商全力投入F1大奖赛开始，丰田有计划的在仿效法拉利，开始自己设计制造引擎和赛车底盘。 第一辆丰田F1概念赛车是于2001年3月23日在法国南方的Paul Ricard赛道上显现的。2002年丰田F1赛车正式在大奖赛上跑赛时，车手的阵容为Mika Salo和Allan McNish。2002年的赛季中，车队在澳大利亚大奖赛与巴西大奖赛上都跑出了排名第六名成績，总计拿下2分的积分。这一成绩对于一支全新的车队而言，是来之不易的。 2002年赛季結束后，丰田宣布撤换Mika Salo与Allan McNish这两位车手，改由从BAR车队跳槽过來的法国车手潘尼斯与2002年CART赛冠军巴西车手达·马塔在2003赛季搭挡出賽。原本在测试中表现不佳的达·马塔，随着经验的积累而表现的越来越出色了，其2003赛季的成绩甚至超过队友潘尼斯。 2004年丰田仍將由潘尼斯和达·马塔搭挡，目标是争取年度车队排名第五。为了实现这个目标，丰田不惜代价的投入了巨額资金，更揽入了原雷诺技术总监加斯科加盟，让其担任底盘技术总监之职务，希望以加斯科在空气力学与底盘方面的专才来进一步提升丰田赛车的竞争力。
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